Overlangel wordt al sinds de IJzertijd bewoond. Dit is door recente opgravingen aangetoond.
In de Middeleeuwen maakte Overlangel deel uit van Heerlijkheid Langel in het Land van Herpen. Hieronder viel ook Neerlangel. Tussen Neerlangel en Overlangel werd in 1360 het stadje Ravenstein gesticht. Hierdoor verplaatste het machtscentrum naar Ravenstein. Vanaf deze tijd sprak men van het Land van Ravenstein.
Vroeger maakte Overlangel deel uit van de gemeente Herpen. In 1941 is de oud gemeente Herpen geannexeerd door de gemeente Ravenstein, waarna het in 2003 de gemeente Oss is geworden.
Vanaf 1 januari 2017 heeft Overlangel een eigen postcode gekregen: 5357. Hiervoor viel Overlangel nog onder het postcode gebied van Ravenstein en had het 5371 als postcode.
Overzicht postcodes Overlangel, Neerloon en Keent
Rond 1500 was er in Overlangel al een Sint-Antoniuskapel aanwezig. Deze werd in 1814 vernieuwd. In 1854 werd Overlangel gescheiden van de parochie Herpen. Overlangel werd verheven tot een zelfstandige parochie en de huidige vroeg-neogotische Sint-Antoniuskerk werd gebouwd.
Vroeger was er ook een haven gevestigd in Overlangel. Hier werd veel handel gedreven in steenkool, graan, wijn en hop. Er was ook een scheepswerf aanwezig. Doordat er al snel cafés en winkeltjes kwamen ontstond het dorp Overlangel. De handel bracht rijkdom met zich mee, vooral voor de families van graan- en wijnhandelaren. Ook voor de familie De Bruijn die de bouw van de nieuwe kerk in 1854 voor een groot deel heeft gefinancierd.
Nadat in de tweede helft van de 19e eeuw de zeilschepen werden vervangen door stoomboten, werd Overlangel niet vaak meer getroffen. De handel werd hierdoor minder en de armoede kwam het dorp binnen. In 1938 werd de Maas gekanaliseerd, de Maasarm waar Overlangel aan lag werd afgesneden.